按電動機的形式分類：
有直流和交流二大類，其中直流減速電機以包括步進減速電機和無刷直流減速電機。其中交流齒輪電動機又分為交流同步齒輪電動機和交流異步電動機。
在速度調節方面，只要能改變輸入或勵磁電壓和電流，直流電機就可以在不需要其他設備配合的情況下，實現平穩、經濟的調速，但交流電機本身不能完成調速，因此有必要借助變頻裝置來實現調速。
按電機功率分類：直流減速電機也可分為大型，中型，小型和微型等多種，大型的一般要功率10KW以上，多用于礦山，建筑，軋鋼等場合。中，小型的是指功率在1－10KW范圍內，主要用于各種工業設備。微型的是指1KW以下的電動機。而小模數直流減速電機，一般采用微型直流電動機，一般是10W以下。輸出功率不同，一般情況下，直流電機比交流電機功率都要小一些，尤其是無刷電機，能克服有刷電機的許多缺點，但也有其自身的缺點，比如共振等問題。
按齒輪嚙合方式分類：有外嚙合或稱正齒輪嚙合，斜齒輪嚙合，行星齒輪嚙合，蝸輪蝸桿嚙合，齒輪齒條嚙合，諧波齒輪嚙合等。
按用途分類：有工業用（自動售貨機，自動充電機），農業用（自動棉花機，自動噴農藥機），家用（自動窗簾，自動馬桶，電視機轉角）。自動及航空航天及汽車用等。